2.4 動(dòng)力學(xué)分析
動(dòng)力學(xué)主要研宄物體運(yùn)動(dòng)和受力的關(guān)系,與運(yùn)動(dòng)學(xué)類(lèi)似,機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要解決動(dòng) 力學(xué)正問(wèn)題和逆問(wèn)題。動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題是指根據(jù)關(guān)節(jié)力矩或力求解操作臂關(guān)節(jié)的位移、速 度、加速度,動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題是指根據(jù)操作臂關(guān)節(jié)的位移、速度、加速度求解所需的關(guān)節(jié) 力矩或力。
對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研宄的方法較多,其中,牛頓-歐拉法是利用運(yùn)動(dòng)(速度、加速 度)和力遞推建立數(shù)學(xué)模型方程,方程計(jì)算量會(huì)隨著機(jī)器人自由度的增加而急劇增加; Huston-Kane法是一種數(shù)值方法,該方法側(cè)重于矢量和標(biāo)量對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行表達(dá), 算法便于實(shí)現(xiàn),但幾何意義不明確,難以理解和應(yīng)用。利用李群李代數(shù)方法得到的機(jī)器 人動(dòng)力學(xué)方程具有明確的幾何意義,計(jì)算復(fù)雜性低。拉格朗日法是利用系統(tǒng)能量建立數(shù) 學(xué)模型方程,屬于多體系統(tǒng)理論,當(dāng)廣義坐標(biāo)數(shù)很大時(shí),方程將十分復(fù)雜[64]。在高等動(dòng) 力學(xué)中,拉格朗日法是最為常用的方法,Delta機(jī)器人將采用拉格朗日法進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研 宄,為了減小該方法的計(jì)算量,將對(duì)機(jī)器人的慣量矩陣進(jìn)行簡(jiǎn)化,簡(jiǎn)化部分是該Delta 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算中的次要量,對(duì)動(dòng)力學(xué)的影響很小,簡(jiǎn)化后的模型作為軌跡規(guī)劃中動(dòng) 力學(xué)優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型,在下一章節(jié)中,將會(huì)利用Delta機(jī)器人的上述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和該簡(jiǎn) 化的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行關(guān)節(jié)空間、工作空間和混合空間的軌跡規(guī)劃。
本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”,因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示,有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章!本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考,轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明!
2024-11
本文以組合式六角亭模型為實(shí)例,分析工藝難點(diǎn)與加工可行性,指出該模型的加工難點(diǎn)是模型形狀不規(guī)則和整體剛性差,并通過(guò)設(shè)計(jì)新的工藝方案解決加工難點(diǎn),完成了模型整體的加工。新的加工工藝有助于提高加工效率和精度,為五軸數(shù)控加工提供了一個(gè)典型案例,對(duì)于五軸加工中心數(shù)控加工也具有指導(dǎo)作用和重要… [了解更多]
2024-11
宇匠數(shù)控 備注:為保證文章的完整度,本文核心內(nèi)容由PDF格式顯示,如未有顯示請(qǐng)刷新或轉(zhuǎn)換瀏覽器嘗試,手機(jī)瀏覽可能無(wú)法正常使用!本文摘要:通過(guò)對(duì)混聯(lián)五軸加工中心自適應(yīng)深度學(xué)習(xí)控制方法的 研 究,可 知 此 方 法 的 創(chuàng) 新 之 處 在 于:1)建 立 了 機(jī) 床 的 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) … [了解更多]
2024-11
在機(jī)測(cè)量技術(shù)由于其成本低、檢測(cè)效率高、無(wú)需二次裝夾等優(yōu)勢(shì)被廣泛用于零件加工測(cè)量當(dāng)中,使得五軸加工中心和五軸鉆攻中心,同時(shí)又兼具測(cè)量功能。在機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的構(gòu)成如圖1所示,硬件部分主要是由高精度探頭、信號(hào)接收器、機(jī)床整個(gè)本體,軟件部分由機(jī)床控制系統(tǒng)、測(cè)量軟件等組成[8]。待零件加工完成… [了解更多]
2024-11
?加工精度是影響機(jī)床性能和產(chǎn)品質(zhì)量的主要難題,也是制約國(guó)家精密制造能力的重要因素。本文以五軸加工中心為對(duì)象,針對(duì)提升機(jī)床精度進(jìn)行了研究。并且隨著科技的發(fā)展,精密的儀器和零件在生產(chǎn)實(shí)踐中占據(jù)的分量逐漸增加,在數(shù)控機(jī)床這種精密機(jī)器精度不斷提高的同時(shí),必須控制內(nèi)外界環(huán)境的隨機(jī)影響因素在… [了解更多]